金属冲压企业对冲压机械手的需求较大，市场上根据产品工艺和现场使用环境的不同研发出了各种不同的冲压机械手，单台独立的式冲压机械手通过头部夹具的定制运用范围更广更灵活。

冲压机械手的结构如图所示：

1、 机壳；2、水平运动机构；3、机械臂；4、圆筒；5、第二油脂分配器；6、第一油脂分配器；7、油脂泵；8、一级油脂分配器。

冲压机器人的机械系统包括机壳，机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，摆臂运动机构上安装有带动机械臂水平移动的水平运动机构，水平运动机构的水平滑块上安装有机械臂，机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备旋转的旋转运动机构。上述新型机械手具有结构紧凑、体积小、重量小的特点。所有动作由伺服电机驱动，能够实现冲床上下料、码垛精准定位。手臂头部通过真空吸盘、气动夹爪等定制工装夹具来满足不同工件料片的拾取。

大部分冲压机械手的各个运动机构多采用丝杆副、滑轨滑块等传动结构，在长期使用中，需定期加注润滑油，以延长其使用寿命，由于受机器结构限制，维护时，需拆开机器方能加注润滑油，从而大大增加了维护的难度并降低生产效率。

艾度冲压机器人在原机械结构中增加了自动润滑装置，其原理是在机壳内设置有用于给垂直运动机构、摆臂运动机构添加润滑油的第一油脂分配器，机壳上部的圆筒内设置有用于给水平运动机构、旋转运动机构添加润滑油的第二油脂分配器。

第一油脂分配器的进油口、第二油脂分配器的进油口均与加油装置相连，第一油脂分配器的多个出油口分别与垂直运动机构润滑点、摆臂运动机构润滑点相连，第二油脂分配器的多个出油口分别与水平运动机构润滑点、旋转运动机构润滑点相连。共内置9个润滑点达到了将机器内部看不到的润滑点引出，只需5分钟就完成加油工作大大简化了此项工作提高效率，延长冲压机器人的寿命。自动润滑系统如下图：